Dernbach wurde erstmals im Jahre 1189 urkundlich erwähnt. Am 14.04.1189 stellt Kaiser Barbarossa in Hagenau eine Urkunde aus, in der er sein Lehen in Spechtsbach, Dernbach, Gräfenhausen u.a., an den Straßburger Bischof Heinrich von Hasenburg zurück gibt mit der Auflage, dass dieses Lehen dem Kloster Eußerthal zum ewigen Besitz übertragen wird. Zum Tausch erhält Barbarossa die Eußerthaler Klostergüter in Mühlhofen und Rohrbach.
Aber bereits wesentlich früher muss das Dernbachtal besiedelt gewesen sein. Älteste Zeugen sind 3 Steinbeile aus der jüngeren Steinzeit (3. Jahrtausend vor Christus).
Die Bezeichnung Dern, Deiren, Deyrin wird von tegar(o) bzw. deger aus dem Voralthochdeutschen abgeleitet und wird übersetzt mit groß, weit, breit und geräumig. Zuo deru degarim bachu bzw. zer degern bach kann als an dem großen Bach, im geräumigen Bachtal gedeutet werden.
Mit der Auflösung des Klosters Eußerthal um 1560 durch Kurfürst Friedrich von der Pfalz, endete die Zugehörigkeit zum Kloster.

Dernbach lag in dieser Zeit stets im Spannungsfeld zwischen dem Kloster und der Burg Scharfeneck. 1521 gab Graf Ludwig von Löwenstein–Scharfeneck das Dorf an die Kurpfalz, um es als Erblehen zu nehmen. Dies war ein illegaler Akt und wurde am 01. und 04.12.1555 in Gleisweiler entschieden. In den Schiedssprüchen ist der jeweilige Herrschaftsbezirk genau festgelegt worden.

Die Burg Scharfeneck war bis zu Ihrer Zerstörung im 30-jährigen Krieg die Hausburg von Dernbach. Der Besitz der Burg wechselte 1521 an die Familie Löwenstein–Scharfeneck, die die Verwaltung nach St. Johann (heute Ortsteil von Albersweiler) verlegte.
Mit der französischen Revolution endete auch der über 300-jährige Besitz des Adelsgeschlechts. Die Löwensteiner übersiedelten mit Verwaltung nach Kleinheubach und Wertheim. Im Jahre 1803 entschädigte Napoleon mit dem Reichdeputationshauptbeschluß die Löwensteiner mit rechtrheinischem Kirchengut, das diese mit päpstlicher Erlaubnis annahmen.

1832 ist für Dernbach eine ganz besondere Jahreszahl. In diesem Jahr wurde der südliche Teil mit dem Pfalzhof von Eußerthal abgetrennt, und Dernbach zugeschlagen. 
Heute hat Dernbach knapp 500 Einwohner und liegt in der Verbandsgemeinde Annweiler. Die Gemarkungsfläche beträgt 386 ha, davon sind 241 ha Wald. Es gibt zahlreiche Wanderwege, die zu den Burgruinen Neuscharfeneck, Meistersel, Ramburg und zum Orensfelsen führen. Hier befand sich eine frühmittelalterliche Fliehburg und man hat einen wunderbaren Ausblick über den Pfälzer Wald bis in die Rheinebene.

Besonders stolz ist die Gemeinde auf Ihre Siege bei dem Wettbewerb „Unser Dorf soll schöner werden“. In den Jahren 1979 und 1984 war Dernbach Landessieger von Rheinland-Pfalz.
Im Rahmen des Kirschblütenfestes 1995 wurde mit der Gemeinde Thürthenning (Ortsteil von Moosthenning/ Bayern) ein Partnerschaftsvertrag geschlossen.
Bekannt ist Dernbach für seine ausgezeichnete Gastronomie und für die Kirschblüte im Frühjahr.
Seit 14.03.2001 ist Dernbach als Fremdenverkehrsgemeinde staatlich anerkannt.

Bericht der Ortsgemeinde Dernbach zum Landeswettbewerb 2012 „Unser Dorf hat Zukunft“:
landeswettbewerb 2012 endfassung